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1.示教器结构
工业机器人的操作单元又称示教器，为了便于操作者近距离观察、控制机器人的运动，它多采用手持可移动式结构。
不同的机器人生产厂、不同控制系统所配套的示教器结构与外形虽有所不同，但功能类似。以安川 DX100 控制系统为例，其示教器的组成如图 7.1-1 所示。
1—模式转换 2—启动 3—停止 4—急停 5—CF 卡插槽 6—显示器 7—操作面板
DX100 示教器采用的是按键式结构，上方设计有模式转换、启动、停止和急停 4 个基本操作按钮；中间为显示器和 CF 卡插槽；下部为操作按键，背面为伺服 ON/OFF 开关。操作按钮和开关用于开机、关机、操作模式转换；操作按键用于机器人手动操作、命令输入、显示切换等；操作单元的功能如下。
2.操作按钮和开关
出于安全、可靠方面的考虑，机电设备的重要操作或经常性操作一般需要使用按钮或开关。DX100 系统的模式转换、启动、停止、急停按钮及开关的功能如表 7.1-1 所示。
3.操作键
DX100 示教器下部为操作面板，从上至下为显示、轴点动、数据输入及运行控制 3 个区域，按键作用分别如下。显示操作键主要用于显示器的显示内容选择和调整；轴点动键用于机器人运动轴的手动移动控制；数据输入与运行控制键主要用于机器人程序及参数的输入与编辑、显示页面及语言切换、试运行及前进/后退控制；部分按键还可能定义有专门功能，如焊接通/断、引弧、息弧等。常用按键的功能及使用方法将在后述的操作中进行说明，其他按键的功能与使用方法可参见安川 DX100 系统使用说明书。
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