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控制点 I/O 中断指令
1.指令与功能
中断是系统对异常情况的处理，中断功能一旦使能（启用），只要中断条件满足，系统可立即终止现行程序的执行，直接转入中断程序（Trap routines，简称 TRAP），而无需进行其他编程。有关中断程序的结构和格式，
实现 RAPID 程序中断的方式有两种：一是机器人关节、直线、圆弧插补轨迹上的定点中断（控制点中断）；二是在其他情况下的中断。由于控制点中断同样需要通过 I/O 控制插补指令 TriggJ、TriggL、TriggC 来实现，且与 I/O 控制点设定密切相关，在此一并说明如下；有关 RAPID 程序中断控制功能的详细内容
RAPID 控制点中断方式有无条件中断和 I/O 检测中断（条件中断）两种。无条件中断可在指定的插补控制点上，无条件停止机器人运动、结束当前程序，并转入中断程序的执行；条件中断可通过对插补控制点的 I/O 状态检测和判别，决定是否需要进行程序中断。控制点中断同样需要通过第 5 章所述的中断连接指令（CONNECT）连接中断程序（TRAP），并可通过使能、禁止、删除、启用、停用等基本中断控制指令控制中断。
控制点中断、I/O 检测中断均可在机器人关节、直线、圆弧插补轨迹的控制点上进行，控制点需要利用相应的中断控制点设定指令定义。中断控制点的数据同样以控制点数据 triggdata 的形式保存；移动指令仍使用 I/O 控制插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C，但指令中的控制点应为无条件或条件中断点 I/O 检测点。
控制点中断的优先级高于控制点输出，如中断点同时又被定义为输出控制点，则系统将优先执行控制点中断。
控制点中断指令及编程格式见表 4.4-2。
2.控制点中断指令
RAPID 控制点中断可用于机器人关节、直线、圆弧插补轨迹指定位置的无条件中断，控制点需要通过控制点中断设定指令 Trigg Int 定义，并以控制点数据 triggdata 的形式保存；这一控制点如被 I/O 控制插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C 引用，机器人到达控制点时，系统可无条件终止现行程序而转入中断程序。
控制点中断设定指令 Trigg Int 的编程格式及程序数据要求如下。
Trigg Int Trigg Data, Distance [\Start] | [\Time], Interrupt ;
程序数据 TriggData、Distance 及添加项\Start 或\Time，用来设定中断控制点的位置，其含义与输出控制点设定指令相同；程序数据 Interrupt 用来定义中断名称，其数据类型为 intnum，它可用来连接中断程序。
控制点中断可通过 I/O 控制插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C 来实现，但指令中的控制点应为中断点。中断设定指令 Trigg Int 及控制点中断的编程示例如下，程序所对应的中断控制功能如图 4.4-4 所示。
VAR intnum intno1 ； // 中断名称定义
VAR triggdata trigg1 ； // 控制点定义
……
！**********************************
PROC main（）
CONNECT intno1 WITH trap1 ； // 中断程序连接
Trigg Int trigg1， 5， intno1 ； // 中断设定
……
Trigg J p1， v500， trigg1， z50， gun1 ； // 控制点中断
Trigg L p2, v500 , z50, gun1 ;
Trigg L p3， v500， trigg1， z50， gun1 ； // 控制点中断
……
Idelet intno1 ； // 删除中断
……
3.I/O 检测中断指令
I/O 检测中断指令可在机器人关节、直线、圆弧插补轨迹的控制点上，通过对指定 I/O 信号的状态检查和判别，决定是否需要终止现行程序而转入中断程序。控制点需要通过 I/O 检测中断设定指令 Trigg Check IO 定义，并以控制点数据 triggdata 的形式保存；这一控制点如被 I/O 控制插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C 引用，在机器人到达控制点时，系统可检查指定 I/O 信号的状态，决定是否需要中断。
I/O 检测中断设定指令 Trigg Check IO 的编程格式及程序数据要求如下。
Trigg Check IO Trigg Data, Distance [\Start] | [\Time], Signal, Relation,
Check Value |Check Dvalue [\Stop Move], Interrupt ;
程序数据 Trigg Data、Distance 及添加项\Start 或\Time，用来设定中断控制点的位置，其含义与输出控制点设定指令相同；其他程序数据及添加项的含义、编程要求如下。
Signal：检测信号名称，数据类型 signal**或 string（字符串型信号名称），signal**中的「**」可为 di（开关量输入 DI）、do（开关量输入 DO）、ai（模拟量输入 AI）、ao（模拟量输出 AO）、gi（开关量输入组 GI）、go（开关量输出组 GO）。
Relation：文字型比较符，数据类型 opnum；可使用的符号及含义见第 2.4 节。
Check Value或Check Dvalue：比较基准值，数据类型为 num 或 dnum。
\Stop Move：运动停止选项，数据类型 switch。增加本选项，可在调用中断程序前立即停止机器人运动。
Interrupt：中断名称，数据类型 intnum。
I/O 检测中断可通过 I/O 控制插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C 来实现，但指令中的控制点应为 I/O 检测中断点，I/O 检测中断设定指令及控制点中断的编程示例如下，程序所对应的中断控制功能如图 4.4-5 所示。
VAR intnum gateclosed ； // 中断名称定义
VAR triggdata checkgate ； // 控制点定义
……
！**********************************
PROC main（）
CONNECT gateclosed WITH waitgate ； // 中断程序连接
Trigg Check IO checkgate， 5， di1， EQ， 1\Stop Move， gateclosed ； //中断点设定
……
Trigg J p1， v600， checkgate， z50， grip1 ； // 中断控制
Trigg L p2， v500， checkgate， z50， grip1 ； // 中断控制
……
Idelet gateclosed ； // 删除中断
……
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