1.指令及编程格式

 

　　速度控制指令用于移动指令的速度倍率调节，以及指定轴、检查点的***大移动速度限制，指令及功能、编程格式的简要说明见表 3.5-1，如程序同时使用了轴速度限制、速度限制指令，则实际速度为两者中的较小值。

 

 

　　续表

 

　　2.速度设定和倍率调整指令

 

　　RAPID 速度设定指令 Vel Set 用来调节速度数据 speeddata 的倍率，设定关节、直线、圆弧插补的 TCP ***大移动速度。

 

　　速度倍率 Override 对全部移动指令、所有形式指定的移动速度均有效，但它不能改变机器人作业数据中规定的移动速度，如焊接数据 welddata 规定的焊接速度等。速度倍率一经设定，运动轴的实际移动速度为指令值和倍率的乘积。

 

　　TCP ***大移动速度 Max 仅对以 TCP 为控制对象的关节、直线和圆弧插补指令有效，但不能改变***定位、外部轴***定位速度；而且不能改变添加项\T 指定的速度。

 

　　RAPID 速度设定指令 Vel Set 的编程实例如下。

 

　　Vel Set 50,800；　　　　　　　　　　　//指定速度倍率 50%、***大插补速度 800mm/s

 

　　Move J　*，v1000，z20，tool1；　　　　　　//倍率有效，实际速度 500

 

　　Move L　*，v2000，z20，tool1；　　　　　　//速度限制有效，实际速度 800

 

　　Move L　*，v2000\V:=2400，z10，tool1；　 //速度限制有效，实际速度 800

 

　　Move Abs J　*，v2000，fine，grip1；　　　 //倍率有效、速度限制无效，实际速度 1000

 

　　Move Ext J　j1，v2000，z20；　　　　　　 //倍率有效、速度限制无效，实际速度 1000

 

　　Move L　*，v1000\T:=5，z20，tool1；　　　//倍率有效，实际移动时间 10s

 

　　Move L　*，v2000\T:=6，z20，tool1；　　　//倍率有效、速度限制无效，实际移动时间 12s

 

　　……

 

　　速度倍率调整指令 Speed Refresh 可用倍率的形式调整移动指令的速度，倍率允许调整的范围为 0～100%，指令的编程实例如下。

 

　　VAR num speed_ov1 := 50；　　　　　　// 定义速度倍率 speed_ov1 为 50（%）

 

　　Move J　*，v1000，z20，tool1；　　　　　　// 移动速度 1000

 

　　Move L　*，v2000，z20，tool1；　　　　　　// 移动速度 2000

 

　　Speed Refresh speed_ov1 ；　　　　　　// 速度倍率更新为 speed_ov1（50%）

 

　　Move J　*，v1000，z20，tool1；　　　　　　// 速度倍率 speed_ov1 有效，实际速度 500

 

　　Move L　*，v2000，z20，tool1；　　　　　　// 速度倍率 speed_ov1 有效，实际速度 1000

 

　　……

 

　　3.轴速度限制指令

 

　　轴速度限制指令 Speed Lim Axis 用来设定指定机械单元、指定轴的***大移动速度，指令在系统 DI 信号「Limit Speed」状态为「1」时生效。指令生效时，如指定轴的实际移动速度超过了限制值，系统将自动减速至指令所规定的速度限制值。对于插补运动，只要其中有一轴的速度被限制，参与插补运动的其他运动轴的移动速度也将按同样的比例降低，以保证插补轨迹不变。

 

　　程序数据 Mech Unit 用来选择机械单元；Axis No 用来选择轴，对于 6 轴垂直串联机器人的 j1、j2、…、j6 的序号依次为 1、2、…、6；Axis Speed 为速度限制值，关节轴或外部回转轴的单位为 °/s；直线轴的单位为 mm/s。

 

　　轴速度限制指令 Speed Lim Axis 的编程实例如下。

 

　　Speed Lim Axis ROB_1, 1, 10;

 

　　Speed Lim Axis ROB_1, 2, 15;

 

　　Speed Lim Axis ROB_1, 3, 15;

 

　　Speed Lim Axis ROB_1, 4, 30;

 

　　Speed Lim Axis ROB_1, 5, 30;

 

　　Speed Lim Axis ROB_1, 6, 30;

 

　　Speed Lim Axis STN_1, 1, 20;

 

　　Speed Lim Axis STN_1, 2, 25;

 

　　……

 

　　当系统输入信号「LimitSpeed」状态为「1」时，机器人 ROB_1 的 j1 轴的***大移动速度限制为 10°/s，j2 和 j3 轴的***大移动速度限制为 15°/s，j4、j5、j6 轴的***大移动速度限制为 30°/s；变位器 STN_1 的 e1 轴的***大移动速度限制为 20°/s，e2 轴的***大移动速度限制为 25°/s。

 

　　4.检查点速度限制指令

 

　　检查点速度限制指令 SpeedLimCheckPoint 用来规定图 3.5-1 所示的机器人 4 个检查点的***大移动速度，若 4 个检查点中的任意 1 个的移动速度超过指令的限制值，相关运动轴的移动速度都将被自动限制在指令所设定的速度上。SpeedLimCheckPoint 指令同样只有在系统 DI 信号「LimitSpeed」状态为「1」时才生效。程序数据 RobSpeed 用来定义检查点的速度限制值，单位为 mm/s。

 

 

　　1—上臂端点 2—手腕中心点（WCP） 3—工具参考点（TRP） 4—TCP

 

　　检查点速度限制指令 Speed Lim Check Point 的编程实例如下。

 

　　Move J p1,v1000,z20,tool1;

 

　　……

 

　　VAR num Lim_ speed := 200；　　　　　　　　　// 设定检查点速度限制 200mm/s

 

　　Speed Lim Check Point　Lim_ speed；　　　　　　 // 生效检查点速度限制

 

　　Move J p2，v1000，z20，tool1；　　　　　　　　　 // 检查点速度限制 200mm/s

 

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