协同作业需要在各机器人的主模块上定义协同作业任务表（tasks 数据，***数据 PERS）、同步点（syncident 数据，程序变量 VAR）；然后，在同步点上进行协同作业启动、结束；协同作业时需要同步移动指令，需要用添加项\ID 标记。协同作业用于多机器人复杂系统的机器人同步运动控制。

 

　　

 

　　表 5.5-1 协同作业指令及编程格式

 

　　

 

　　协同作业的启动、结束需要在同步点上进行，指令添加项\TimeOut 为等待同步对象到达同步点的***长时间，如未选择添加项，程序将***等待；如在\TimeOut 规定时间内，同步对象未到达同步点，则产生系统错误 ERR_SYNCMOVEOFF、调用错误处理程序；如错误处理程序未编制，机器人将停止运动。

 

　　协同作业暂停指令 SyncMoveSuspend 可暂时取消协同作业的同步控制模式，使系统恢复独立控制模式；使用协同作业暂停指令前，必须用轨迹存储指令 StorePath 及添加项\KeepSync，保持同步运动数据。

 

　　当前任务名称读取函数命令 GetTaskName 可用来检查系统当前执行任务名称及编号。同步运动检查函数命令 IsSyncMoveOn 可用来检查系统当前任务是否处于协同作业同步运动模式。

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