轨迹存储与恢复指令

 

　　1.指令与功能

 

　　为了在系统执行完中断程序或错误处理程序段 ERROR 后，使机器人继续未完成的运动，可使用 RAPID 轨迹存储与恢复指令，来存储被中断的指令轨迹、继续机器人运动。

 

 

　　表 5.4-1 轨迹存储与恢复指令及编程格式

 

 

 

　　2.编程说明

 

　　轨迹存储指令 StorePath 可保存当前指令轨迹；剩余轨迹清除指令 ClearPath 可清除指令剩余的移动轨迹；指令 Store Path 所保存的程序轨迹可通过指令 RestoPath 恢复，并利用恢复移动指令 StartMove 重启移动。

 

　　程序轨迹存储与恢复指令可以用于诸如焊接机器人的焊钳更换、焊枪清洗等中断作业控制，指令的编程示例如下。

 

　　VAR intnum int_move_stop ；　　　　　　　　　　　// 定义中断名称

 

　　……

 

　　CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop ；　　// 连接中断

 

　　ISignal DI di1， 1， int_move_stop ；　　　　　　　 // 中断设定

 

　　……

 

　　Move J p10， v200， z20， gripper ；　　　　　　　　 // 移动指令

 

　　Move L p20, v200, z20, gripper ;

 

　　……

 

　　！**********************************************

 

　　TRAP trap_move_stop　　　　　　　　　　　　　　 // 中断程序

 

　　Stop Move ；　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 // 移动暂停

 

　　Clear Path ；　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 剩余轨迹清除

 

　　Store Path ；　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 程序轨迹保存

 

　　……　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 中断处理

 

　　Step Bwd Path 30， 1 ；　　　　　　　　　　　　　　 // 沿原轨迹返回 30mm

 

　　Move J p10， v200， z20， gripper ；　　　　　　　　 // 重新定位到起点

 

　　RestoPath ；　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 程序轨迹恢复

 

　　StartMove ；　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 恢复移动

 

　　……

 

　　执行以上程序时，如机器人在执行移动期间，中断输入信号 di1 称为「1」，系统将立即执行中断程序 TRAP trap_move_stop。在中断程序中，首先，暂停机器人移动（StopMove）、清除剩余移动轨迹（ClearPath）、保存指令的程序轨迹（StorePath）；其次，进行相关的中断处理，中断处理完成后，可通过 StepBwdPath 使机器人沿原轨迹返回 30mm；然后，利用关节定位 MoveJ 指令，将机器人重新定位到起点 P10；***后，恢复指令轨迹（RestoPath）、重启机器人移动（StartMove）。