ABB新发布的两款协作机器人评价

 

　全球同步推出全新GoFa和SWIFTI系列协作机器人，再加上原先已有的双臂YuMi和单臂YuMi，ABB在协作上的产品布局变得相当有意思。

 

　　本期就和大家聊聊，如果评价ABB***新发布的两款协作机器人以及ABB展示出来的产品布局。

 

　　本文内容均来自ABB的公开资料以及根据其资料的猜测，若有说得不对的地方，欢迎留言指正。

 

　　ABB协作机器人盘点

 

　　双臂YuMi

 

　　作为ABB全球发布的***款协作机器人，大家现在已经非常熟悉，这款在2015年发布的协作机器人产品，在当时确实非常惊艳，更惊艳的是早在2011年YuMi就拿到了德国红点“Best of the best”设计大奖，人形双手环臂的招牌动作使其与人的距离更接近了一步。

 

　　即使放到现在，6年过去了，YuMi仍是可圈可点。在中国可见的协作中，YuMi也是***可见的量产的双臂协作机器人。而且从设计角度来说，YuMi居然采用的是倒推的方式，一开始就往***难***全的方向走，不但是协作，还是七轴；不但是七轴，还是双七轴；不但是双七轴，还带视觉；不但带视觉，电控柜还一体；不但机电一体，还有丰富的选配件。

 

　　所以双臂YuMi发布后，才发布的单臂YuMi。学霸都喜欢从***难的题开始解么……单臂YuMi单臂YuMi其实就是双臂YuMi取其一臂单独形成一款产品，电控柜自然也与本体分离了。二者手臂结构相同，下面我们详细看看单臂YuMi的特点。

 

　　小负载。YuMi的负载很小，只有500g，臂长也只有500mm，而且手臂不能承载，这也限制了YuMi只能用于很小的工件的装配或分拣等。

 

　　高精度。YuMi的重复定位精度是0.02mm，而其它***的协作机器人基本是0.1mm的级别。即使这几年其它家产品的精度陆续有提高，但也以0.05mm或者0.03mm居多，0.02mm堪比工业机器人。

 

　　非中空。YuMi的高精度也与其关节设计有关，其并没有采用协作标配的中空无框电机+中空谐波+刹车+驱动器的设计，而是采用工业机器人常用的伺服电机+直插谐波的方式。

 

　　这种设计的优势明显，装配相对容易，刹车牢靠，电机成本也较低（当然不要跟国产比成本）；相应的劣势也很明显，因为非中空，手臂里也没有驱动器，因此像工业机器人一样，从末端到基座，线缆的数量是叠加的，这样一个是限制了关节的旋转角度，另一个也给布线增加了难度。

 

　　从公开的图片中可以看到，其关节间应该是采用了双C形的布线方式，但细节上有不少工艺的设计。

 

　　低防护等级。因为非中空的缘故，YuMi并没有追求高防护等级，只有IP30，这也与YuMi面向的应用场景一般工况良好也有直接联系。

 

　　无力传感器。YuMi并没有配备关节力传感器，而是采用电流环的方式实现力控，同时，为了更加安全，YuMi的外围包裹了较软的材料。

 

　　许多经历yumi的人会觉得yumi的功率控制体验非常好，认为强大的传感器辅助，实际上，除了ABB的功率控制算法更好，其他主要原因是Yumi小，电机，减速器使用同样小，摩擦也很小，所以动力学识别相对更准确。但是，由于没有电源传感器，它无法实现准确的控制，因此我们看到的Yumi Demo尚未反映出来。

 

　　CRB 15000.

 

　　主角即将来临！ CRB 15000是由此ABB发布的合作之一，名为GOFA，精益，更快，比以往任何时候都更快。接下来，让我们来看看CRB 15000的特征。

 

　　外观简单。 CRB 15000确实弱于yumi（毕竟，yumi颜色值），但是从结构和颜色，它相对简单。

 

　　CRB 15000不采用当前的UR配置，与Yumi更类似于J3关节旋转轴和J4。联合旋转轴不横跨，J5，J6关节旋转轴不呈交叉，除了J4关节焦点之外还会更好地避免奇点。

 

　　负载是5kg，臂长950mm。这种对UR5的棘手是显而易见的，负载是相同的，并且臂长度为UR5的长度为100mm。但是，结束线速度感觉到ABB标记为2.2M / s，UR5为3M / s，应更快。精度0.05mm略低于UR5 0.03mm，但重复的准确性个人认为直接比较数据，所有参考国家标准，但测试技术可能不一样，结果可能不一样，所以不要评估。

 

　　用按钮指示灯。指示灯现在是一个合作，但ABB灯的语言略显简单，这略显失望（后来稍后）。对于按钮的设计，ABB使用自定义模式，即6轴中的两个，定制按钮的功能，这种设计非常人性化。但是你为什么不把它放在末端法兰并将其放在6轴上。这是一个小小的遗憾，因为按钮放置在***后，可以实现单手教学程序，并将其放在6轴上，您可以用手使用。当然，结束也会增加设计难度，所以我不知道设计难度是否还有其他考虑因素。

 

　　不是大的关节范围。我不知道引起了什么，CRB 15000名义上标称接头范围仅为±180°，类似于IIWA，IIW的关节范围较小。我不知道是否是由于添加的力传感器更复杂的更复杂，因此布线更困难，与UR标准相比360度。

 

　　老实说，缺乏你的争议也有点争议，一个就像2,3个关节，它是无用的。如果你不跑自己，你就不能扮演自己，其他关节，除了6轴，很少转过这个大角度。***关键的是，有多个接头运行±360°，我不知道你的线路可以是多长时间。所以，缺乏ABB仍然是更真实的，没有比较。

 

　　采取电力土壤传感器。根据***介绍，CRB 15000是条带关电源传感器，表明实现了准确控制的硬件条件已经存在。但是，在这方面目前没有看到。

 

　　易于使用。作为合作机器人，很容易开始，它是必不可少的，ABB凭借这么多年的积累和强大的研发能力，这自然不是在这里。

 

　　CRB 1100.

 

　　我刚看到了新闻发布会的照片，这款商品看起来并不像合作，如何看起来熟悉。所以我检查了ABB***网站，这不是IRB 1100发布，直到有短暂的保修！

 

　　仔细看看，这是这种情况。

 

　　该协作使用不同的安全策略来分离速度和安全设计。常见的合作都是触点，即要感知人体和停止时间的力量，是否是电流环路控制，或力传感器或电子皮肤，是这种策略；即使是非接触式电子皮肤，触点也略好，但仍然难以解决盲点的问题。毕竟，该人与您自己的身体直接接触或距离非常短。即使有***的功率控制，机器人的末端也是钢针，它发生。人们的眼睛怎么样？此外，协作机器人通常是牺牲效率和准确性的。

 

　　为了解决工业机器人和协作机器人之间的这种差距，CRB 1100将速度和安全性分开。在速度方面，保留了工业机器人的设计，即，CRB 1100实际上是IRB 1100，但只有四轴在四轴上交互，并且结束“可拆卸引导编程设备”。估计是6D鼠标。然后，CRB 1100可以达到5M / s的工业机器人水平，如何使用IRB 1100，如何使用它。

 

　　安全方面使用激光扫描仪。当你先看看照片时，我看到了一个强奸黄色的东西，它是如何像AGV激光雷达？再次，好的，它是SICK的安全激光扫描仪MICROSCAN 3.而且，“强奸黄”不随意，这是***名字，是非常痛苦的。原理也很简单，即通过激光扫描仪感知人体，没有人，高速运动，机器人被暂停时暂停。通过这种方式，才满足于工业需求的高速度，而且满足合作的安全性。

 

　　在演讲FANUC之前，这一策略实际上不是ABB的***次创建大负载协作也使用类似的策略不仅在监测人体上使用类似的策略，而且还具有表面上的缓冲材料，但滴水不会降低，并且协作机器人称为***大负载。但在小型装载机器人中，我知道产品应该得到改善。

 

　　然而，从认证的角度来看，该产品确实通过了与合作相关的安全法规，这是一个安全的机器人，但如果它是一个合作合作，它也有点争议。毕竟，该产品实际上是相当于添加隐形栅栏。以前的机器人用套圈覆盖。后来，有一个安全的光栅，将门变成了不可见的，ABB这是整个“栅栏”，变得看不见，但只要人们接近机器人，机器人停止，所以人们是严格的分享工作空间与机器人，甚至想到合作。

 

　　那时，这件事无法解除。即使有***的控制，也拿一个针头拿一个针保存，并且CRB 1100不小心拿刀并且不在乎。人们刚刚过去，那么没有防守。要谈论吴德，不要举起它。

 

　　但是，CRB 1100也具有盲点。生病的***大扫描角度为275°，即85°的范围无法得到它，这个范围必须无法进入，这也是问题不大。 CRB 1100的这种配置是非对称设计。返回很少使用。据估计，CRB 1100的手册强调了这种小空间的保护。否则，客户忽略了这种盲区，后果难以想象。

 

　　罗伯塔

 

　　在之前的CRB 15000介绍中，我卖掉了一张检查，称其交互光有点少，只是一些状态，可以沟通的信息有限。这是因为2015年初，除了Yumi，ABB还展示了另一位合作机器人 -  Roberta。这次我看到ABB展示了一个合作的机器人家庭，发现了一点。

 

　　罗伯塔是2015年收购ABB的启动Gomtec产品。当我与Yumi展出时，每个人都对Yumi和Roberta成立了一个很好的比赛，Yumi负荷小，做出了精细的动作，而罗伯塔装载大，价格低，价格低可以攻击另一个市场。只是没有看到罗伯特一个数字，寻找Roberta的信息，链接到ABB的***网站。但是，ABB的***网站没有罗伯塔的地方，孩子仍然是个孩子。

 

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　　返回罗伯塔，该系列目前发现3种不同的负载，4kg，8kg，12kg。请注意，此负载定义与UR相当有趣。 UR是您***早的UR3，UR5，UR10，罗伯塔的每个都是你的负载。此外，在2015年，12KG负载协作机器人尚未见过，它也出现在这两年中，而无需拥有超过12kg的合作机器人。 （FANUC，这种工业机器人变体不计入，因此ABB获取GOMTEC仍然非常免疫。

 

　　此外，Gomtec本身的背景也非常强大，虽然只有25名员工，创始人Bernd Gombert在德国航空航天中心工作了十年，他的一个项目是开发LBR。

 

　　是的，它是DLR，它是LBR！如果您不熟悉LBR，则无所谓，您必须知道IIWA，***强大的协作机器人。如此非常有趣，聪明的协作机器返回，IIWA，Franka，Nonstake，Singer，Roberta，与DLR有数千个关系，不是校友，可以看到有影响力。

 

　　但是，在电源控制中，罗伯塔没有采取他的校友的路线，而不会切换电源传感器，而是当前的行程序，这可能是为什么每个人都说Roberta很便宜。但是，如果您想准确控制，Roberta也有扭矩传感器，以满足不同客户的需求。

 

　　焦点，灯的问题。 Roberta在***后还有互动灯，但它就像一个水灯，可以通过不同的颜色和不同的闪烁方法表达不同的状态，这比单调的颜色变换要好得多。

 

　　此外，教学编程的相互作用也与其他房屋不同（据说使用KEBA系统），并且手臂的末端不是按钮，但是滑动或拉动的方式，具体可能会看看在视频。不幸的是。一旦，我没有任何我使用的结构。

 

　　总的来说，罗伯塔走路了人民的路线，而且你像电流的环一样，扭矩传感器的可选调节适应不同的需求，但是从设计的设计和身体互动设计，罗伯塔仍然在你面前，直到现在你的身体没有灯，所有互动都在教学中完成。不幸的是，我已经过来了，你是富有的配件和不断改进的软件互动，但罗伯塔淡出了人们的视线。

 

　　我不知道CRB 15000的设计是否吸收了Roberta技术。无论如何，即使现在是现在，罗伯塔系列仍然非常竞争，个人认为即使有一个CRB 15000，罗伯塔似乎有互补，竞争性的成本表现。在设计上，Roberta更好。

 

　　查看ABB产品的策略

 

　　从ABB的协作机器人家庭中，虽然这一版本发布的两种产品没有太多惊人的点，但协作现在不是很奇怪，所以从技术角度来看并不奇怪（这不是降低技术和技术和两种产品的技术含量***高，特别是CRB 1500的联合力传感器的设计和校准，以及CRB 1100安全策略的实施中的软件非常困难，但每个人的ABB都太高了。）。

 

　　然而，从产品布局，ABB处于野外，人们必须服务，不同的负载和不同的安全策略在不同的产品上使用。其他人只有一种方式，他们中的大多数都是一个简单的。在困难之后，ABB直接追随赛道。孩子们会做出选择，我必须全力以赴！

 

　　这真的是ABB，客户想要什么？ yumi满足单臂的小部分的生产； CRB15000满足大负载长臂的需求（估计CRB 15000也将成为一系列不同的负载和手臂展览）；并且CRB 1100更真实，满足大多数客户都有安全和分散协作和低合作效率的客户，并且根据个人理解，CRB 1100的安全策略可用于其他工业机器人，在这种情况下，建立了工业机器人和协作机器人之间的桥梁。所有原始的ABB工业机器人都是CRB 1100的潜在客户。它很容易推广（当然，价格不会影响因素，不知道CRB 1100比IRB 1100贵得多。

 

　　一只臂，臂，电流环，关节扭矩传感器，接触式，非接触，六轴，七轴和协作方向几乎都已。有市场，有些人，丰富，有技术，有愿景，勇气，看看行业。它也可以像ABB一样。以及如何期待水平ABB的后续行动，也许借用协作机器人，可以与老板斗争，并未知。