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ABB焊接机器人程序编制技巧
发布时间:2021-04-25        浏览次数:443        返回列表
   ABB焊接机器人程序编制技巧
 
 
  焊接指令解释:
 
  下面以焊接机器人进行一段直线焊接程序为例讲解常见焊接指令。
 
  PROC hanjie()
 
  MoveJ P1,v50,z50,wuji;
 
  ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,ArcLEnd P3 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,waitTime2;
 
  MoveJ P4,v50,z50,wuji;
 
  End PROC
 
  焊接机器人运动轨迹及焊接轨迹如图所示。
abb焊接机器人集成
  MoveJ P1,v50,z50,wuji;
 
  使机器人的TCP移动到P1点,速度50,转角半径50,使用的工具坐标系为“wuji”。为了运动的流畅转角半径一般不使用FINE,转角半径的值可以根据TCP到达P1点之前运动的距离进行灵活调整。工具坐标系“wuji”需要提前定义,一般将其TCP定义在焊接发生点,即电弧的末端,Z轴正方向沿焊枪指向外。为了焊接轨迹和焊接速度的准确,一般不得使用Tool0作为工具坐标系。
 
  ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,在P2点开始焊接,速度30,选择的焊缝参数为seam1,选择的焊接参数为weld1,选择的摆弧参数为weave1,转角半径为“fine”。使用ArcLStart指令是为了得到快速开始的效果。清气、前气等准备工作在距离P2点一段距离时就开始了,到达P2点时立即引燃电弧开始焊接。如果使用ArcL指令代替ArcLStart指令,则只有TCP到达P2点时才开始清气、前气等焊接前的准备工作,这样做会使TCP在P2点停留较长时间,一方面影响工作节拍;另一方面,机器人对电弧点燃的检测时间一般只有1秒左右,如果TCP在电弧引燃前在P2点停留时间超过1秒,就有可能引发引弧失败的报警。焊缝参数和焊接参数需要提前定义好,关于这两个参数的详解参见“参数详解”章节。转角半径必须选择“fine”,这是为了使焊接在准确的点开始。因此,即便使用ArcLStart指令,TCP也会在P2点有短暂的停留。
 
  ArcLEnd P3 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,焊接在P3点结束,速度30,选择的焊缝参数为seam1,选择的焊接参数为weld1,选择的摆弧参数为weave1,转角半径为“fine”。在执行到ArcLEnd指令以后电弧并不会立即熄灭,而是要进行焊接的收尾工作,这些工作包括画圈收尾、焊丝回收、电流衰减等。在电弧熄灭后,保护气体会继续吹出一段时间,这段时间被称为“尾气保护时间”,尾气保护时间的长短可以在焊机或者机器人里进行设置,取决于焊接模式。由于P2点至P3点之间为焊接轨迹,因此,速度v30实际上并不起作用,TCP在P2点到P3点之间的移动速度取决于焊接速度,这个速度在焊接参数weld1中进行设置。
 
  waitTime2;
 
  延时2S。之所以在ArcLEnd以后,MoveJ之前必须要延时,是为了避免焊接后焊丝黏连到工件上。尤其在使用“近控模式”时,焊接机器人并不知道焊机内设置的熄弧回收时间以及衰减时间,这将导致机器人在执行完ArcLEnd以后很快就进行MoveJ移动,这时,焊丝还没有来得及回抽,这将导致焊丝黏连到工件上。在“近控模式”下(焊机参数rEt设置为OFF),延时时间的长短大致可以靠两个参数进行估算,即Fbt熄弧回收时间以及衰减时间。如果Fbt熄弧回收时间设置为0.9秒,衰减时间设置为1秒,那么设置延时时间waitTime为2秒是比较合理的。
 
  MoveJ P4,v50,z50,wuji;
 
  移动到P4点,离开焊接轨迹,速度50,转角半径50,使用的工具坐标系为“wuji”。
 
  



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