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1.输入轴连接
在绝大多数情况下，RV 减速器的输入轴都需要和电机轴连接，两者的连接形式与驱动电机的输出轴结构有关，常用的连接形式有图 4.3-13 所示的 3 种。驱动电机、RV 减速器维护后，需要重新安装时，必须根据不同的连接形式，检查键、键紧固螺钉或中心孔螺钉、过渡螺钉和紧固螺母的连接情况，确保连接可靠。
1—键紧固螺钉 2—中心孔螺钉 3—过渡螺钉 4—碟形弹簧垫圈 5—螺母
（1）平轴连接。一般而言，中大规格的伺服电机输出轴为平轴，并且有带键或不带键、带中心孔或无中心孔等形式；由于工业机器人对位置精度的要求较低，但其负载惯量和输出转矩很大，因此，电机轴一般应选用带键的结构。
为了避免输入轴的窜动和脱落、确保连接可靠，输入轴安装时，应通过图 4.3-13（a）所示的键紧固螺钉，或利用图 4.3-13（b）所示的中心孔螺钉固定。
（2）锥轴连接。小规格的伺服电机输出轴可能是带键的锥轴。由于 RV 减速器的输入轴通常较长，它一般不能直接利用锥轴前端的螺母紧固，因此，需要采用图 4.3-13（c）所示的过渡螺钉连接电机轴和输入轴。为了保证连接可靠，安装输入轴时，一方面要保证过渡螺钉和电机轴间的连接可靠，同时，还应使用后述带碟形弹簧垫圈的固定螺母，固定输入轴和过渡螺钉。
扁平型 RV 减速箱的负载重、输出转矩大，驱动电机一般需要通过花键套和减速箱输入连接，花键套和电机轴的连接可采用图 4.3-14 所示的 3 种。
图 4.3-14（a）所示为带键平轴的连接，花键套可以通过中心孔螺钉固定；图 4.3-14（b）所示为无键平轴的连接，花键套需要配套弹性联轴器组件；图 4.3-14（c）所示为锥轴连接组件，适用于锥轴、带键的伺服电机轴。
2.减速器安装
工业机器人安装或维修时，如果进行 RV 减速器的维护或更换，需要进行重新安装。作为一般方法，安装 RV 减速器时，通常先进行输出侧的连接；完成 RV 减速器和负载输出轴（或连接板）的连接后，再依次进行减速器输入侧的芯轴、驱动电机安装座、驱动电机等部件的安装。RV 减速器安装的基本步骤如表 4.3-1 所示。
3.安装要点
RV 减速器安装时，一般需要注意以下基本问题。
（1）芯轴安装。RV 减速器的芯轴一般需要连同电机装入减速器，安装时必须保证太阳轮和行星轮间的啮合良好。特别对于只有 2 对行星齿轮的小规格 RV 减速器，由于太阳轮无法利用行星齿轮进行定位，如果芯轴装入时出现偏移或歪斜，就可能导致出现图 4.3-15（b）所示的错误啮合，从而损坏减速器。
（2）螺钉固定。为了保证连接螺钉可靠固定，安装 RV 减速器时，应使用拧紧扭矩可调的扭力扳手拧紧连接螺钉。不同规格的减速器安装螺钉，其拧紧扭矩要求如表 4.3-2 所示，表中的扭矩适用于 RV 减速器的所有安装螺钉，它与螺钉的连接对象无关。为了保证连接螺钉的可靠，除非特殊规定，RV 减速器固定螺钉一般都应使用碟形弹簧垫圈。
4.润滑要求
良好的润滑是保证 RV 减速器正常使用的重要条件，为了方便使用、减少污染，工业机器人用的 RV 减速器一般采用润滑脂润滑。为了保证润滑良好，RV 减速器原则上应使用生产厂家指定的专业润滑脂。
RV 系列基本型减速器的润滑脂充填要求与减速器安装方式有关。当减速器输出法兰向上垂直安装时，润滑脂的充填高度应超过行星齿轮上端面；当减速器输出法兰向下垂直安装时，润滑脂的充填高度应超过端盖面；当减速器水平安装时，润滑脂的充填高度应达到输出法兰直径的 3/4 左右。
润滑脂的补充和更换时间与减速器的实际工作转速、环境温度有关，实际工作转速、环境温度越高，补充和更换润滑脂的周期就越短。在正常情况下，减速器的润滑脂更换周期为 20000 小时，但是，如果减速器的工作环境温度高于 40℃、工作转速较高，或者在污染严重的环境下工作时，需要缩短更换周期。
润滑脂的型号、注入量和补充时间，通常在机器人生产厂家的说明书上已经有明确的规定，用户应按照生产厂的要求进行。
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